RT-2 精读：从 Vision-Language Model 到 Vision-Language-Action
快速读懂 RT-2：如何把机器人动作表示成语言 Token，将 PaLI-X / PaLM-E 从视觉语言模型转化为可以直接闭环控制机器人的 Vision-Language-Action 模型，以及为什么这一步成为后来 VLA 路线的重要起点。
快速读懂 RT-2：如何把机器人动作表示成语言 Token，将 PaLI-X / PaLM-E 从视觉语言模型转化为可以直接闭环控制机器人的 Vision-Language-Action 模型，以及为什么这一步成为后来 VLA 路线的重要起点。